Let's Be New

우리가 computer vision을 이해하기 위해서는 카메라의 동작에 대한 이해가 필수적이다. 카메라는 3D 공간의 물체를 투영하여 2D 카메라 센서에 상을 맺히게 한다. 우리는 그 과정을 이해하기 위해서 가장 기초적이고 ideal 한 경우인 pinhole 카메라 모델에 대해서 알아본다. Pinhole 카메라 모델이 가장 ideal 하다고 이야기 하는 것은 카메라 렌즈에 의한 왜곡이 고려되지 않기 때문이다. 렌즈로 인한 왜곡은 다음 포스트에서 살펴 보도록 한다. 그림에서 먼저 봐야 할 것은 카메라의 위치와 그 좌표축이다. 그림에는 카메라의 중심과, 중심을 기준으로 한 x, y, z축의 양의 방향이 표현되어 있다. 카메라 중심에서 정면 방향이 z축, 우측 방향이 x축, 하단 방향이 y축이다. 대부분의 일..

앞으로 사용할 notation들에 대해서 정리를 한다. 읽는 책마다, 읽는 논문마다 사용하는 convention이 다르겠지만, 가장 general한 case들을 정리했다. Inhomogeneous coordinate: $x$ Homogeneous coordinate: $\tilde{x}$ Augmented vector: $\bar{x}$ Column vector: $v = [x, y, z]^T = (x, y, z)$ Scalar values: $T, s$ Cross product in matrix form: $[\ ]_\times$

Computer vision을 잘 하기 위해서는 먼저 그 기초부터 탄탄해야 한다. 아쉽게도 그 과정에는 머리가 지끈거리는 수식들도 포함된다... zero-base로 시작하는 것이 마음이 착잡하지만... 한 번 해보자! 컴퓨터 비젼 하면 다들 카메라를 떠올릴 것이고, 카메라로부터 얻게된 이미지를 떠올린다. 실제로 존재하는 어떤 3차원 공간의 물체가 카메라를 통해 2차원 공간의 이미지에 투영되는 과정을 이해하기 위해서는 먼저 그들을 구성하는 geometric primitives에 대한 이해를 하고 있어야 한다. 이들은 앞으로 우리가 공부할 3차원 구조물들을 설명하기 위한 building block이 될 것이다. 먼저, 이번에는 그 중에 2D geometric primitives에 대해서 알아본다. 2D Po..

Github Link: github.com/nkwangyh/CubemapSLAM nkwangyh/CubemapSLAM A Piecewise-Pinhole Monocular Fisheye SLAM System. Contribute to nkwangyh/CubemapSLAM development by creating an account on GitHub. github.com ▲ 위 사이트에서 각종 Dependency를 설치한다. ※ 필수 Dependencies 1. Pangolin 2. OpenCV : biniu.tistory.com/9 ← 블로그 참조 3. Eigen 1, 2번은 모두 설치 완료 후 build 까지 해야한다. 3번 eigen은 Ubuntu로 설치할 때는 git clone으로 하지 말고 아래..

sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev​ git clone https://github.com/opencv/opencv.git cd opencv git branch// 현재의 브랜치 확인 git branch -r // 다른 브랜치 확인 git checkout 3.4// 3.4 버젼을 설치하기 위해 브랜치 이동​ ▲ master branch에 연결이 된 상태로 설치를 진행한다면 Latest Version이 설치된다. 만약 Previous Version을 사용하고 싶다면 branch를 바꾼다. (CubemapSLAM을 설..

선형대수학의 핵심 중 하나인 eigen vector와 eigen value에 대한 포스팅이다. Why eigen value? 세상에 쓸모 없이 만들어 진 것은 없다. eigen vector와 eigen value는 왜 필요할까? 가장 단순한 이유는, 행렬의 거듭제곱을 쉽게 계산하기 위해서이다. 어떤 행렬 $A$의 거듭제곱을 계산한다고 했을 때, 행렬의 size가 크면 클 수록 연산량은 많아지게 된다. 그러면 어떻게 해야 연산량을 줄일 수 있을까? 사람들은 diagonal matrix는 제곱의 계산이 간편하다는 사실을 이용해서 $A$의 거듭제곱을 쉽게 하려는 시도를 한다. 그런데 $A$행렬이 diagonal matrix가 아니라면 어떻게 diagonal matrix의 특징을 이용한다는 거지? 물론 임의의 ..

27일 주택업계에 따르면 국토교통부와 한국토지주택공사(LH)는 3기 신도시와 과천지구, 안산 장상지구의 사전청약을 앞두고 도시의 '3차원 가상 체험 플랫폼'을 구축할 방침이다. 이는 건축 분야의 대표적인 스마트시티 기술인 '디지털 트윈'을 활용한 것이다. 아파트를 청약할 때는 건물이 지어지기 전이라 건물이 실제로 지어졌을 때, 주변 건물이나 주변 지형지물의 영향을 얼마나 받을지 알 수 없다. 이러한 불편함을 해소하기 위해 디지털 트윈 기술을 도입하기로 한 것이다. 디지털 트윈 기술을 통해 사람들은 베란다에서 바라보는 산이나 강의 모습은 물론이고, 건물의 일조량, 계절과 시간대에 따라 건물에 그늘이 어떻게 드리우는지까지도 건물이 지어지기 이전에 알 수 있다. 사실 건물이 지어지기 이전에 이러한 정보들을 아..

[요약] 자율 주행자동차 시장의 강자 TESLA(테슬라)는 앞서 지난 7월 중국 상하이에서 열린 ‘세계인공지능회의(WAIC)’ 개막식에서 올 연말 완전자율주행 기능을 달성하겠다고 밝힌 적이 있다. 하지만 테슬라가 이번 '배터리 데이'에서 이전 발표한 것 보다 두 달 빠르게 한 달 내로 완전자율주행차를 선보이고, 배터리 생산공정을 개선해 전기차 가격을 반값으로 낮추겠다고 공헌했다. '소프트웨어와 사회의 미래'에 관한 글로벌어젠다카운슬에서 실시한 조사에 의하면, '미국 도로를 달리는 차들 가운데 10%가 자동차일 것이다'에 대한 설문에 78.2%가 동의하였다. 실제로 웨이모, 테슬라, 아우디, GM 등이 이미 높은 수준의 자율주행차를 선보이고 있다. 그런데 이번 테슬라의 완전자율주행차는 자율주행 레벨 5의 ..