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3차원 물체를 카메라로 관측하고, 이미지로 투영되는 과정을 생각해보자. 동일한 3차원 물체를 카메라로 촬영해서 나오는 결과 이미지가 모두 같을까? 절대 그렇지 않다. 동일한 3차원 물체를 관측해도 대포 카메라로 촬영하는 것과 고프로를 사용해서 촬영하면 결과 이미지가 다르다. 동일한 카메라를 사용한다 하더라도 사진을 어디서 찍느냐에 따라서 결과 이미지가 달라질 수 있다. 이것을 수학적으로 모델링 한 것이 바로 camera parameter이다. camera parameter는 또 다시 2가지로 구분 될 수 있는데, 카메라 자체에서 결정되는 intrinsic parameter와, 카메라의 자세를 통해 결정되는 extrinsic parameter로 구분할 수 있다. 위와 같은 camera parameter를 ..

우리가 computer vision을 이해하기 위해서는 카메라의 동작에 대한 이해가 필수적이다. 카메라는 3D 공간의 물체를 투영하여 2D 카메라 센서에 상을 맺히게 한다. 우리는 그 과정을 이해하기 위해서 가장 기초적이고 ideal 한 경우인 pinhole 카메라 모델에 대해서 알아본다. Pinhole 카메라 모델이 가장 ideal 하다고 이야기 하는 것은 카메라 렌즈에 의한 왜곡이 고려되지 않기 때문이다. 렌즈로 인한 왜곡은 다음 포스트에서 살펴 보도록 한다. 그림에서 먼저 봐야 할 것은 카메라의 위치와 그 좌표축이다. 그림에는 카메라의 중심과, 중심을 기준으로 한 x, y, z축의 양의 방향이 표현되어 있다. 카메라 중심에서 정면 방향이 z축, 우측 방향이 x축, 하단 방향이 y축이다. 대부분의 일..