논문 링크 (↓) 더보기 https://arxiv.org/pdf/1502.00956.pdf Background ORB SLAM은 가장 대표적인 monocular SLAM 이다. ORB SLAM은 BA를 적용해서 실시간으로 동작하는 SLAM인 PTAM과 place recognition 기법인 Bag of Words, 그리고 covisibility information을 사용하여 만들어졌다. Map initialization ORB-SLAM의 map initialization 방법이다. Map initialization을 위해서는 두 개의 frame 간의 relative pose를 계산해야 한다. ORB-SLAM에서는 scene이 planar한 경우와 non planar한 경우 2가지에 대해서 모두 계산을 ..
