Let's Be New

논문 링크 (↓) 더보기 https://arxiv.org/pdf/1502.00956.pdf Background ORB SLAM은 가장 대표적인 monocular SLAM 이다. ORB SLAM은 BA를 적용해서 실시간으로 동작하는 SLAM인 PTAM과 place recognition 기법인 Bag of Words, 그리고 covisibility information을 사용하여 만들어졌다. Map initialization ORB-SLAM의 map initialization 방법이다. Map initialization을 위해서는 두 개의 frame 간의 relative pose를 계산해야 한다. ORB-SLAM에서는 scene이 planar한 경우와 non planar한 경우 2가지에 대해서 모두 계산을 ..

링크: https://openaccess.thecvf.com/CVPR2022?day=all CVPR 2022 Open Access Repository [bibtex] @InProceedings{Park_2022_CVPR, author = {Park, Hyojin and Yessenbayev, Alan and Singhal, Tushar and Adhikari, Navin Kumar and Zhang, Yizhe and Borse, Shubhankar Mangesh and Cai, Hong and Pandey, Nilesh Prasad and Yin, Fei and Mayer, Frank and Cali openaccess.thecvf.com 관심있는 논문 링크 스크랩 ▶ NICE-SLAM: Neural ..

Link: https://www.researchgate.net/publication/323388062_Efficient_adaptive_non-maximal_suppression_algorithms_for_homogeneous_spatial_keypoint_distribution Github: https://github.com/BAILOOL/ANMS-Codes SLAM을 위해 이미지에서 keypoint detection을 하게 되면 알고리즘에 의해 주로 같은 위치에서 여러 번 중복 검출이 되는 현상이 발생한다. 이렇게 중복 검출된 keypoint들은 오히려 SLAM의 성능을 저하시키는 요인이 된다. (In terms of memory, processing time, noise, etc.) 그래서 non-..

참고자료 더보기 - https://arxiv.org/abs/2108.01654 - https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO201411560021024.pdf Sparse visual SLAM MonoSLAM (2007) Andrew J. Davison et al. Speed up SfM algorithm using probabilistic filters Can obtain landmarks and trajectory of the camera in real-time PTAM (2007) Georg Klein, David Murray Single thread에서 sequential 하게 동작하던 MonoSLAM을 개선 Bundle adjustment가 filter-bas..