우리가 computer vision을 이해하기 위해서는 카메라의 동작에 대한 이해가 필수적이다. 카메라는 3D 공간의 물체를 투영하여 2D 카메라 센서에 상을 맺히게 한다. 우리는 그 과정을 이해하기 위해서 가장 기초적이고 ideal 한 경우인 pinhole 카메라 모델에 대해서 알아본다. Pinhole 카메라 모델이 가장 ideal 하다고 이야기 하는 것은 카메라 렌즈에 의한 왜곡이 고려되지 않기 때문이다. 렌즈로 인한 왜곡은 다음 포스트에서 살펴 보도록 한다. 그림에서 먼저 봐야 할 것은 카메라의 위치와 그 좌표축이다. 그림에는 카메라의 중심과, 중심을 기준으로 한 x, y, z축의 양의 방향이 표현되어 있다. 카메라 중심에서 정면 방향이 z축, 우측 방향이 x축, 하단 방향이 y축이다. 대부분의 일..
