3차원 물체를 카메라로 관측하고, 이미지로 투영되는 과정을 생각해보자. 동일한 3차원 물체를 카메라로 촬영해서 나오는 결과 이미지가 모두 같을까? 절대 그렇지 않다. 동일한 3차원 물체를 관측해도 대포 카메라로 촬영하는 것과 고프로를 사용해서 촬영하면 결과 이미지가 다르다. 동일한 카메라를 사용한다 하더라도 사진을 어디서 찍느냐에 따라서 결과 이미지가 달라질 수 있다. 이것을 수학적으로 모델링 한 것이 바로 camera parameter이다. camera parameter는 또 다시 2가지로 구분 될 수 있는데, 카메라 자체에서 결정되는 intrinsic parameter와, 카메라의 자세를 통해 결정되는 extrinsic parameter로 구분할 수 있다. 위와 같은 camera parameter를 ..
