[Ubuntu 18.04] CubemapSLAM 설치

Github Link: github.com/nkwangyh/CubemapSLAM

nkwangyh/CubemapSLAM

▲ 위 사이트에서 각종 Dependency를 설치한다. 

 

※ 필수 Dependencies

 

1. Pangolin

2. OpenCV : biniu.tistory.com/9 ← 블로그 참조

3. Eigen

 

1, 2번은 모두 설치 완료 후 build 까지 해야한다.

3번 eigen은 Ubuntu로 설치할 때는 git clone으로 하지 말고 아래의 명령어를 통해 다운로드 하도록 한다.

(git clone으로 할 때는 g2o가 eigen의 위치를 찾지 못한다)

 

sudo apt-get install libeigen3-dev

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git clone https://github.com/nkwangyh/CubemapSLAM

▲ 위의 커맨드를 통해 CubemapSLAM을 Clone해 온다.

cd CubemapSLAM
chmod +x build.sh
./build.sh

 

그러면... 다음과 같은 에러 메시지가 나올 수 있다.

이건 usleep을 사용하기 위한 header가 빠져있어서 그렇다..

다음 세 줄을 각 Source file들에 각각 추가해주자!

#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

추가해야 할 파일들

1. src/System.cpp

2. src/Tracking.cpp

3. src/LocalMapping.cpp

4. src/LoopClosing.cpp

5. src/Viewer.cpp

 

+) CubemapSLAM/Vocabulary에서 ORBvoc.txt.tar.gz의 압축을 풀어준다.

 

하고 다시 빌드하면 완료.

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이제는 Dataset을 다운받아야 한다.

 

1. 원하는 Dataset을 먼저 다운받는다.

2. Dataset의 압축을 풀어준다.

3. Script의 Data 경로를 내가 새로 설정해 준다.

 

필자는 parkinglot_front Dataset을 다운받았다.

4~5번째 줄에 /media/ ... 부분을 내가 설정한 경로로 바꿔준다.